Từ đầu thời đại đồng thau, các bộ lạc người Việt đã định cư chắc chắn ở Bắc bộ và Bắc Trung bộ. Bấy giờ có khoảng 15 bộ lạc người Việt sinh sống chủ yếu ở miền trung du và đồng bằng Bắc bộ, hàng chục bộ lạc Âu Việt sống chủ yếu ở miền Việt Bắc. Tại nhiều nơi, người Lạc Việt và người Âu Việt sống xen kẽ với nhau, bên cạnh các thành phần dân cư khác. Do nhu cầu trị thủy, nhu cầu chống ngoại xâm và do việc trao đổi kinh tế, văn hóa ngày càng gia tăng, các bộ lạc sinh sống gần gũi nhau có xu hướng tập hợp và thống nhất lại.

Trong số các bộ lạc Lạc Việt, bộ lạc Văn Lang hùng mạnh hơn cả. Thủ lĩnh bộ lạc này là người đứng ra thống nhất tất cả các bộ lạc Lạc Việt, dựng nên nước Văn Lang, tự xưng vua - mà sử cũ gọi là Hùng Vương - và con cháu ông nhiều đời về sau vẫn nối truyền danh hiệu đó.

Căn cứ vào các tài liệu sử học, có thể tạm xác định địa bàn nước Văn Lang tương ứng với vùng Bắc bộ và Bắc Trung bộ nước ta hiện nay cùng với một phần phía nam Quảng Đông, Quảng Tây (Trung Quốc). Thời gian tồn tại của nước Văn Lang khoảng từ đầu thiên niên kỷ 1 trước Công nguyên (TCN) đến thế kỷ 3 TCN.

Năm 221 TCN, Tần Thủy Hoàng cho quân xâm lược đất của toàn bộ các nhóm người Việt. Thục Phán - thủ lĩnh liên minh các bộ lạc Âu Việt - được tôn làm người lãnh đạo cuộc chiến chống Tần. Năm 208 TCN, quân Tần phải rút lui. Với uy thế của mình, Thục Phán xưng vương (An Dương Vương), liên kết các bộ lạc Lạc Việt và Âu Việt lại, dựng nên nước Âu Lạc.

Năm 179 TCN, Triệu Đà - vua nước Nam Việt - tung quân đánh chiếm Âu Lạc. Cuộc kháng cự của An Dương Vương thất bại. Suốt 7 thế kỷ tiếp đó, mặc dù các thế lực phong kiến phương Bắc thay nhau đô hộ, chia nước ta thành nhiều châu, quận với những tên gọi khác lạ mà chúng đặt ra, nhưng vẫn không xóa nổi cái tên "Âu Lạc" trong ý thức, tình cảm và sinh hoạt thường ngày của nhân dân ta.

Mùa xuân năm 542, Lý Bý khởi nghĩa, đánh đuổi quân Lương, giải phóng lãnh thổ. Tháng 2 năm 544, Lý Bý lên ngôi Hoàng đế, đặt quốc hiệu là Vạn Xuân, khẳng định niềm tự tôn dân tộc, tinh thần độc lập và mong muốn đất nước được bền vững muôn đời. Chính quyền Lý Bý tồn tại không lâu rồi lại rơi vào vòng đô hộ của các triều đình Trung Quốc (từ năm 602). Quốc hiệu Vạn Xuân bị vùi dập và chỉ được khôi phục sau khi Ngô Quyền đánh tan quân Nam Hán bằng chiến thắng Bạch Đằng năm 938, chấm dứt thời kỳ Bắc thuộc.

Năm 968, Đinh Bộ Lĩnh dẹp yên các sứ quân cát cứ, thống nhất quốc gia, lên ngôi Hoàng đế và cho đổi quốc hiệu là Đại Cồ Việt (nước Việt lớn). Quốc hiệu này duy trì suốt thời Đinh (968 - 979), Tiền Lê (980 - 1009) và đầu thời Lý (1010 - 1053).

Năm 1054, nhân điềm lành lớn là việc xuất hiện một ngôi sao sáng chói nhiều ngày mới tắt, nhà Lý liền cho đổi tên nước là Đại Việt và quốc hiệu Đại Việt được giữ nguyên đến hết thời Trần.

Tháng 3 năm 1400, Hồ Quý Ly phế Trần Thiếu Đế, lập ra nhà Hồ và cho đổi tên nước thành Đại Ngu (tiếng cổ có nghĩa là "sự yên vui”). Quốc hiệu đó tồn tại cho đến khi giặc Minh đánh bại triều Hồ (tháng 4 năm 1407).

Sau 10 năm kháng chiến (1418 - 1427), cuộc khởi nghĩa chống Minh của Lê Lợi toàn thắng. Năm 1428, Lê Lợi lên ngôi, đặt lại tên nước là Đại Việt (lãnh thổ nước ta lúc này về phía Nam đã tới Huế). Quốc hiệu Đại Việt được giữ qua suốt thời Hậu Lê (1428 - 1787) và thời Tây Sơn (1788 - 1801).

Năm 1802, Nguyễn Ánh đăng quang, mở đầu thời Nguyễn và cho đổi tên nước là Việt Nam. Quốc hiệu Việt Nam được công nhận hoàn toàn về mặt ngoại giao để trở thành chính thức vào năm 1804. Tuy nhiên, hai tiếng “Việt Nam" lại thấy xuất hiện từ khá sớm trong lịch sử nước ta. Ngay từ cuối thế kỷ 14 đã có một bộ sách nhan đề “Việt Nam thế chí” do Trạng nguyên Hồ Tông Thốc biên soạn. Cuốn "Dư địa chí” của Nguyễn Trãi (đầu thế kỷ 15) nhiều lần nhắc đến hai chữ “Việt Nam". Điều này còn được đề cập rõ ràng trong những tác phẩm của Trạng trình Nguyễn Bỉnh Khiêm (1491 - 1585), chẳng hạn ngay trong mở đầu tập "Trình tiên sinh quốc ngữ văn" đã có câu: “Việt Nam khởi tổ xây nền". Người ta cũng tìm thấy hai chữ "Việt Nam" trên một số tấm bia khắc từ thế kỷ 16 - 17 như bia chùa Bảo Lâm (1558) ở Hải Phòng, bia chùa Cam Lộ (1590) ở Hà Tây, bia chùa Phúc Thành (1664) ở Bắc Ninh... Đặc biệt bia Thủy Môn Đình (1670) ở biên giới Lạng Sơn có câu đầu: "Việt Nam hầu thiệt, trấn Bắc ải quan" (đây là cửa ngõ yết hầu của nước Việt Nam và là tiền đồn trấn giữ phương Bắc). Về ý nghĩa, phần lớn các giả thuyết đều cho rằng từ "Việt Nam" đến tạo bởi hai yếu tố: chủng tộc và địa lý (người Việt ở phương Nam).

Đến thời vua Minh Mạng, quốc hiệu được đổi thành Đại Nam (năm 1838). Dù vậy, hai tiếng "Việt Nam" vẫn được sử dụng rộng rãi trong các tác phẩm văn học, trong nhiều giao dịch dân sự và quan hệ xã hội.

Ngày 19-8-1945, Cách mạng Tháng Tám thành công, lật đổ hoàn toàn ách thống trị phong kiến và thực dân, mở ra một kỷ nguyên mới. Ngày 2-9-1945, Chủ tịch Hồ Chí Minh đã đọc Tuyên ngôn độc lập, khai sinh ra nước Việt Nam dân chủ cộng hòa. Suốt 30 năm tiếp theo, tuy đất nước lâm vào cảnh chiến tranh, rồi chia cắt, hai tiếng "Việt Nam" vẫn được sử dụng phổ biến từ Bắc chí Nam và trở thành thân thiết, thiêng liêng đối với mọi người.

Ngày 30/4/1975, miền Nam được giải phóng, non sông quy về một mối. Ngày 2-7-1976, trong kỳ họp đầu tiên của Quốc hội nước Việt Nam thống nhất, toàn thể Quốc hội đã nhất trí lấy tên nước là Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam. Hiến pháp 1980 và Hiến pháp 1992 tiếp tục khẳng định quốc hiệu đó, đưa nó trở thành chính thức cả về pháp lý lẫn trên thực tế.